每一个刚体在三维空间有六个自由度
3个轴的旋转，3个轴的平移,即X轴旋转，Y轴旋转，Z轴旋转，X轴平移，Y轴平移，Z轴平移（这就是所谓的六自由度）
对齐零件（建立坐标系）的过程，实际上是限制刚体“运动”的过程
所有的方法，不管是3-2-1，迭代，最佳拟合，或者某些软件列出的种类繁多的建立坐标系的方法，归根结底，就是限制住（约束住）刚体的“运动”
比方说，拿一个最简单的例子，平面1找正Z+，置0，线1旋转X+，置0，点1为平移，置0，大家都能正确理解
实际上，可以这样解释：
1，把平面1找正Z+：坐标系现在已经约束住了围绕X轴和Y轴的旋转（因为如果还能饶X和Y旋转，那么Z+只能也必须跟着做旋转）；置0：现在坐标系Z的平移已经被平面1约束住了。
在“使用”了平面1以后，坐标系现在“还”能围绕Z旋转，以及往X轴和Y轴平移，六个自由度被平面1约束住了三个。
2，线1旋转X+：坐标系现在已经约束住了围绕Z的旋转（因为如果还能饶Z旋转，X+也必然跟着旋转）；置0:现在坐标系的Y方向的平移已经被约束住了（如果坐标系还能在Y方向平移，那么线1的Y值就会变化）
在使用了线1以后，坐标系又约束了两个位置度：绕Z轴的旋转，和Y轴的平移
3，点1为平移，置0，这个就简单了，约束了最后一个自由度，X轴的平移
所以大家都说，3-2-1法是最“精确”的坐标系建立方法，因为他“完全地”约束住了六个自由度，即达到了约束条件，又没有“过约束”
同理，对于迭代法
我们就说最简单的情况，三个圆心孔建立坐标系，如果3个孔的X,Y,Z都参与计算，实际是上是对六个自由度的过约束（因为迭代以后，三个孔的XYZ都有误差），做过RPS的童鞋知道，假如第一个孔约束XYZ,第二个孔约束YZ,第三个孔约束Z，那么这样的迭代，就是一种完全约束。
此外，超过六个的最佳拟合，都是一种“过约束”的情况
PS：过约束这个词用的可能不是太准确
同理，对于最佳拟合
最简单情况，看了上面的说明，大家就该知道为什么要按自由度取点了，因为他遵循上面的原理。假如你不遵循这个原理，假如，你所有的点都在一个平面上选6点，那么坐标系肯定没法约束所有的自由度，在一个平面上的6点，仅仅只能约束Z的平移（假如这个方向是Z），以及XY的旋转。
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