目标: 对洗衣机实现目标转速控制
方法：在Adams中利用微分方程建立系统状态变量，利用PI对系统转速进行控制
洗衣机虚拟样机模型：
实现步骤：
1. 建立目标转速状态变量，目标转速700r/min
2. 建立系统状态变量，测量滚筒实际转速
3. 利用显示微分方程建立目标转速与实际转速的转速差值
4. 创建PI控制的比例系数和积分系数，并给定基础值
5. 建立滚筒与外壳之间的驱动力矩，并利用PI控制器对洗衣机驱动力矩进行控制
控制原理：
控制函数：
6. 运行仿真，在后处理中查看结果
实际转速曲线：
驱动力矩曲线：
速度差及速度差的积分：
7. 调整PI控制参数，以达到理想效果
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